Hola, también existen varias páginas web, dentro de las cuales se copia la dirección URL de la página del video, y al ingresarla, esta web arroja enlaces de descarga del video, generalmente en formato flv, mp4.

Esta página es mucho mejor: http://keepvid.com/

Al cuadrito de arriba: KEEPVID Bookmarklet, le das click derecho y eliges Añadir a Marcadores (es lo mismo que Bookmarks o Favoritos), o lo Arrastras a éstos.
De esa forma, NO tendrás que copiar la dirección del video de youtube, cada vez que quieras descargar un video. Simplemente, cuando estés en la página del video, haces click en el Marcador llamado "Keep It!".

Sé que funciona en los navegadores Firefox y Opera. No estoy seguro de los otros.

PD: sugieren ser discreto con las descargas, para que las ISP no tengan la excusa perfecta para las caídas en la velocidad del internet.

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Gracias.