El procedimiento más expedito es, sin duda, abrir el proceso de sucesión para que les sean adjudicados los bienes que hayan estado en cabeza del causante en el momento de sus muerte.

Esto lo pueden hacer todos otorgando poder a un abogado, si la sucesión es de común acuerdo. Se tramita ante cualquier notaría.

Si se presenta algún litigio, tienen que presentar el procesa ante un juzgado de familia, también por intermedio de abogado, aunque en este caso, cada uno tendrá que poner su apoderado.

Si se quiere disponer de los bienes por parte de uno solo, esto solo se puede hacer si los demás están de acuerdo y le otorgan un poder especial para que negocie o disponga del bien.

También pueden venderle su cuota o derecho herencial y, asi, el que les compra puede abrir el proceso de sucesión solo para hacerse adjudicar los bienes.

Los documentos no son complicados:

El certificado de defunción del causante.
Documento de identificación del causante.
Documento de identificación de cada uno de los herederos.
Registro civil de cada uno de los herederos para acreditar el parentezco.
Escritura pública de los bienes inmuebles.
Paz y salvo de los inmuebles, tanto de impuesto predial, como valorización o cualquier otro concepto.
Poder otorgado a un abogado.
El abogado se ocupará de presntar la demanda, en donde tendrá que hace la valoración de bienes muebles y el proyecto de adjudicación y de partición (este último solo si hay la posibilidad de adjudicar a cada heredero un bien independiente, o sea, que no queden bienes comunes)

Eso sería lo más común, pero si se le presenta alguna problema o interrogante, no dude en preguntar.

Espero le haya servido la respuesta.