El Epica mide 4,80 m de longitud, 1,81 m de anchura y 1,45 m de altura. La distancia entre ejes es 2,7 m. Tiene una longitud similar a la de un Škoda Superb o un Hyundai Sonata. El maletero tiene una capacidad de 480 litros (según estándar VDA).
Destaca por ser muy espacioso, sobre todo para los pasajeros posteriores. Como puede observarse en nuestras mediciones de espacio, la anchura disponible para conductor y copiloto también es buena.
En el asiento trasero pueden viajar tres pasajeros, siempre que éstos no sean ni muy corpulentos ni muy altos. Junto con el Citroën C5, el Volvo S60 y el KIA Magentis, es uno de los modelos con mayor anchura trasera (141 cm). El espacio para las piernas (74 cm) también es muy bueno, uno de los mejores del segmento. La altura trasera (89 cm) resulta escasa para pasajeros altos: los ocupantes que midan más de 1,75 m de altura rozarán su cabeza con la parte final del techo (si se sientan correctamente).
El ajuste interior ha mejorado respecto a las primeras unidades del Epica, aunque hay algunos materiales empleados —como el plástico usado en la parte baja del salpicadero y de las puertas, o las molduras decorativas con aspecto de aluminio— que no dan impresión de calidad. El plástico de la parte superior del salpicadero y de las puertas tiene una calidad media y un tacto blando agradable.
Tiene muchos compartimentos portaobjetos: una guantera (muy pequeña), bolsas en las puertas, bolsas en los respaldos de los asientos delanteros, un gancho portabolsas en el lateral derecho de la consola, un compartimento con tapa en la parte alta de la consola central, posavasos al lado del freno de mano, apoyabrazos central delantero con compartimento, apoyabrazos central trasero con compartimento y dos posavasos, y un portagafas.